介绍机械手持式手爪的原理

 机械手手部机构靠手爪夹紧作业对象并进行采摘,最后将采摘对象移送到目标位置。由于苹果本身的重量以及在机械手动作过程中产生的惯性力和振动等,机械手必须有足够的夹紧力,才能防止在作业过程中果实不会滑落。手爪的夹紧力大小要合适,若手爪的力量过大不但会动力消耗得多,而且会捏破所摘的果实。手爪的驱动装置应该有足够的驱动力。一般地,机械手爪的夹紧力为作业对象的两到三倍。在一定的夹紧力的情况下,机构传动比不同,所需要的驱动力的大小也不同。

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